Velilla de San Antonio topographic map
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La localidad está situada a una altitud de 553 msnm. La máxima altitud del municipio es de 605m en el punto donde confluyen los términos de Mejorada, Loeches y Velilla. La altitud más baja es 537m en la laguna más al sur del topónimo Lagunas de Velilla. La mayor parte de su término municipal se asienta en la vega del Jarama, dentro del área protegida del Parque Regional del Sureste. Limita con Mejorada del Campo, Loeches, Arganda del Rey y Rivas-Vaciamadrid. En el término municipal se asientan tres polígonos industriales. Los cultivos de cereales y productos hortofrutícolas se han mantenido en parte del término.